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发烧友网报道(文/李诚)谈起遥控车,很多人对它的固有印象,都拘泥于只能前进、后退、左转、右转此类简单易操作的儿童玩具。在技术革新与实际赛车的复杂性控制,甚至还能平跑漂移、流畅过弯,为你平淡的生活加多一味刺激的。
遥控车究竟是如何模拟实际赛车,实现平跑漂移、流畅过弯的呢?近日,笔者对一款基于RISC-V内核的RC遥控车进行了拆解,并对其内部构造及漂移原理进行了分析。
作为一款RC遥控车,在外观方面当然不会太差,本次拆解的这款RC遥控车外观,在特殊的比例上还原了超跑的外观,以及流线型的设计。
电源开关Type-C充电接口位于车身底部,同时底部标签还特别注明了这是一款基于RISC-V指令集架构开发的车身控制系统。
在车身材料方面,采用了抗冲击能力较强的ABS热塑性高分子结构材料,以此降低碰撞对车辆的破坏性。此类材料常用于电器零件、汽车零件、机械及常规武器零部件的生产。
按功能性划分,车身结构可分为转向段舵机、控制中枢、后轮驱动三个部分。其中,控制中枢与后轮驱动部分通过一根弹簧悬挂相连,起到车身支撑、减震的作用,保证遥控车在颠簸路面行驶的稳定性。
遥控车和我们真实的生活中的车辆一样,能否实现平跑漂移,除了与车速有关以外,车身转向控制也起着决定性的作用。
通过拆解发现,这辆RC遥控车采用了5线数码空心杯电机作为转向舵机,与传统的电磁铁转向舵机相比,在系统控制方式存在一定的差异。电磁铁转向舵机属于开环控制,即在接收到控制的瞬间完成整个控制流程,在控制车轮转向时,车轮会立即转至最左或最右。而数码空心杯电机属于闭环控制,并且控制过程是持续性的,可以更灵活的车轮扭矩控制。
在接口排线方面,此款电机一共使用了5根排线与主板相连,这中间还包括两根电源线,三根与RISC-V内核MCU直连的传感器线。通过三根传感器线,主控MCU就可以对车轮扭矩以及电机电流的大小进行实时监控,并做到车轮扭矩的实时控制。这也是怎么回事这辆遥控车可以和真车一样,做到平跑漂移的原因。
传统的电磁铁电机一般只有3根排线,除了两根用于供电的电源线以外,就只有一根用于传输控制信号的PWM线,因此主控MCU无法对车轮扭矩进行实时监控和控制。
转向舵机机构主要由数码空心杯电机、传动连杆和弹簧减震装置构成。当遥控车接收到转向控制信号时,电机就会通过传动轴带动连杆,做左右切割运动,并驱动车轮转向。位于传动连杆两侧的弹簧减震装置,大多数都用在应对不平坦路面,降低车轮转向的难度。
在驱动设计上,这辆RC遥控车采用了后轮驱动的设计,以直流有刷电机作为车辆前进、后退的主要驱动装置,通过电机传动轴上的齿轮与差速器形成互锁,驱动车轮转动。同时,在差速器与前轮转向舵机的配合下,可以让平跑漂移更加的流畅。
在后驱控制方面,由于后驱电机工作方式比较单一,只有前进、后退两种工作形态,因此只使用了两根电源线与主板连接,通过改变电流的流向调整电机的转动方向,其余控制电路均集成在主板上。
后轮电路主要由RISC-V主控、两颗三极管以及两颗电机驱动芯片构成,其中一颗三极管与一颗电机驱动芯片构成一个控制电路,具体系统结构如上图所示。
这里之所以构建了两路电机控制管理系统,是因为这款RC遥控车共有“普通”和“野蛮”两种工作模式,每一条电机控制电路分别代表一种工作模式。RISC-V主控MCU可根据接收到的控制信号,通过对应的通信接口,向电机驱动芯片前端的三极管发送一个触发信号,驱动三极管导通,完成工作模式的选择。三极管导通后电机驱动芯片就会有电流流过并驱动电机转动。这两条驱动电路不同的地方在于,野蛮模式电路的输出电流会比普通模式更高,电机动力也更加强劲。
在芯片选型方面,主控芯片采用了来自南京中科微基于RISC-V内核的MCU,同时这也是南京中科微为替代STM32F030推出的一款芯片,最高工作频率可达32MHz ,并提供了SPI 、I2C,GPIO等多种外设接口,可为终端应用,提供更灵活的设计。
在无线连接方面,选用了一颗丝印为R1-701的2.4G射频收发芯片,主要负责将接收到的遥控信号在芯片内调制,然后传输到主控芯片,由主控芯片驱动前、后电机工作。
虽然,仅从芯片的丝印无法确定射频收发芯片的厂商及具体功能,但通过官方提供的数据,能肯定该芯片采用了具有抗干扰能力强的2.4G跳频传输技术。这项技术的优点是,它的信号发射频率,会在一定的频率区间内一直在变化,即使在同一场景下,有很多辆遥控车在一起,它的遥控信号也不可能会出现“串台”现象,实现电机的毫秒级控制。
实在没想到,如此小的一块主板,竟然集成了射频收发、电源管理、角度传感,及电机控制这么多功能,而且电路还如此精简。看来这款RC遥控车的开发工程师,真的把平头哥副总裁孟建熠说过的话,记在了心里。
平头哥副总裁孟建熠曾表示,“RISC-V本身就有精简的优势,要在精简的架构下进一步实现高能效,我们能做的事情就是把整个得尽可能的简化和巧妙,实现更极致的能效比。”
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